第1章 故障的原因
冰城工業大學。
體育場上，幾人正茫然的看著掉落在草坪上的無人機。
「距離項目匯報只有半個月的時間了……如果一直無法讓這架無人穩定懸停的話，那我們到時候該怎麼做匯報啊。」
「哎，總不能真的只上去講PPT吧。」
這是他們參加的一個大學生創新實驗比賽的課題，正常來說，在進行項目匯報的時候，他們是需要現場展示無人機的飛行、懸停等動作的。
可是直到項目匯報時間已經非常接近，他們卻依然無法穩定的對這架無人機進行控制。
「林宇，你怎麼不說話啊？」
聽到有人在叫自己的名字，林宇疑惑的轉頭看去。
「史俊飛……蘇雨薇……這是……冰工大？」
林宇這有些反常的表現，讓史俊飛和蘇雨薇都愣了一下。
「林宇，不就是一次試飛失敗嘛，也不至於這樣吧？反正我們還有半個月的時間呢，再改進一下肯定能成功的！」
「是啊，不管最終的結果如何，我們三個人都會共同去面對的。」
史俊飛和蘇雨薇都以為，林宇是因為這次的無人機試飛失敗，而受到了過重的打擊，才會突然胡言亂語了起來。
但只有林宇知道，自己竟然……重生了。
一開始的時候，林宇還在懷疑自己是不是在做夢。
可是現在眼前的一切都非常的真實，林宇這才確認這根本不是什麼夢境，而是真正的現實。
林宇只記得，在重生之前，自己正坐在電腦前，設計著公司最新款的無人機。
作為大江的無人機工程師，加班是非常家常便飯的事情。
這一次為了趕出設計方案，林宇更是已經連續加了快一個月的班了，期間甚至還通宵了好幾天。
或許是連續高強度的工作，讓林宇的身體終於熬不住了，不過這也讓林宇陰差陽錯的回到了過去。
準確的說，林宇現在所處的是2005年，林宇非常清楚的記得，在這一年自己和史俊飛、蘇雨薇一起，參加了這個大創項目。
在當時的這個年代，無人機還是非常稀罕的東西，這也導致在他們剛剛試飛無人機的時候，有不少人在一旁觀看。
而之後無人機的失控墜落，自然也讓周圍的人們唏噓不已。
在上一世，他們直到進行項目匯報的時候，也依然沒有徹底的解決這個問題。
當無人機在會議室里失控墜落的時候，那種深入骨髓的尷尬，林宇直到現在也很難忘記。
「林宇……用不用帶你去醫院看看？」
見林宇一直持續這種反常的「症狀」，蘇雨薇不覺擔心了起來。
「哦，我沒事的。不必灰心，我們一定可以解決這個問題。」
看見林宇的樣子終於恢復正常，蘇雨薇總算稍稍放心了一些。
「我們現在回實驗室再研究一下，看看到底是哪一塊兒出問題了吧。」
林宇和蘇雨薇都贊同史俊飛的這個提議，便拿起歪倒在草坪上的無人機，並排走向了實驗室。
路上，林宇沒有跟史俊飛和蘇雨薇說話，心裡默默的在思考著什麼。
在重生之後，林宇肯定是要活出不一樣的新生的，至少不會像上一世那樣，一直做一個苦逼的打工人了。
不過現在林宇最想做的，還是先把這個大創課題給順利的完成了。
上一世的無數個夜晚，林宇都在為這件事情而感到遺憾，思考著當時他們到底是在哪個地方出現了問題。
可惜直到林宇已經成為大江的高級無人機工程師，具備足以解決這個故障的能力之後，林宇卻再也找不到那架實驗用的無人機了。
三人回到實驗室之後，便馬上圍坐在一起，商量起這架無人機可能存在的一些故障。
「我們的無人機可能是受到風的影響，剛剛我們進行試飛的時候，操場上的風還是比較大的。」
聽到史俊飛的這個想法，林宇連忙搖搖頭說道：
「應該不是這個原因，剛剛外面的那個風級，還不至於對無人機的飛行造成那麼大的影響。」
對於這一點，林宇還是十分確信的，因為前一世在會議室里進行試飛的時候，這架無人機同樣也出現了相同的故障。
「嗯，我也覺得不是風的關係。硬體出現問題倒是有可能的，我們檢查一下電路板有沒有損壞，或者傳感器是否失效了吧。」
蘇雨薇所說的這種故障，林宇同樣也覺得可能性不大。
這些硬體的部分，林宇都是經過仔細的檢查的，確保這些硬體都是完全健康的。
但為了排除這種故障的可能，林宇還是再次檢查了這些硬體。
「電路板和傳感器都是正常的，這個原因也可以排除了。」
「難道說我們的算法有問題？可是我們給雷老師看過這套算法，雷老師也說這套算法是可行的啊。」
飛控算法可以說是無人機飛行的核心了，如果是算法存在一些問題的話，的確可能會導致無人機無法正確執行懸停指令。
林宇自然也是想到了這樣的可能，但他們的算法都是在一些成熟的算法基礎上進行修改的，算法本身並不會存在什麼硬傷。
至於信號干擾的可能，就更加微乎其微了，在他們進行試飛的時候，周圍並沒有其他人進行無人機或者其他電子設備的遙控。
在排除了大部分的故障可能之後，林宇心中已經有了一個可能性比較大的猜測了。
「我覺得有可能是IMU的問題。我的意思倒不是IMU出現了故障，而是IMU的校準不夠準確。」
聽到林宇提出的這個可能，史俊飛和蘇雨薇都下意識的將目光看向了林宇，對這個可能性思考了起來。
所謂的「IMU」，也就是慣性測量單元，它是維持無人機穩定飛行的一個重要的組件。
通過IMU中的加速度計和陀螺儀，可以獲得無人機的加速度和角速度信號，從而計算出無人機的運動姿態。
但因為各種環境因素的影響，這些數據是可能出現一些偏差的，導致無人機的飛行姿態和位置信息不夠準確。
因此，常常還需要對IMU進行校準，從而消除這些偏差，進一步提升無人機飛行的穩定性。
體育場上，幾人正茫然的看著掉落在草坪上的無人機。
「距離項目匯報只有半個月的時間了……如果一直無法讓這架無人穩定懸停的話，那我們到時候該怎麼做匯報啊。」
「哎，總不能真的只上去講PPT吧。」
這是他們參加的一個大學生創新實驗比賽的課題，正常來說，在進行項目匯報的時候，他們是需要現場展示無人機的飛行、懸停等動作的。
可是直到項目匯報時間已經非常接近，他們卻依然無法穩定的對這架無人機進行控制。
「林宇，你怎麼不說話啊？」
聽到有人在叫自己的名字，林宇疑惑的轉頭看去。
「史俊飛……蘇雨薇……這是……冰工大？」
林宇這有些反常的表現，讓史俊飛和蘇雨薇都愣了一下。
「林宇，不就是一次試飛失敗嘛，也不至於這樣吧？反正我們還有半個月的時間呢，再改進一下肯定能成功的！」
「是啊，不管最終的結果如何，我們三個人都會共同去面對的。」
史俊飛和蘇雨薇都以為，林宇是因為這次的無人機試飛失敗，而受到了過重的打擊，才會突然胡言亂語了起來。
但只有林宇知道，自己竟然……重生了。
一開始的時候，林宇還在懷疑自己是不是在做夢。
可是現在眼前的一切都非常的真實，林宇這才確認這根本不是什麼夢境，而是真正的現實。
林宇只記得，在重生之前，自己正坐在電腦前，設計著公司最新款的無人機。
作為大江的無人機工程師，加班是非常家常便飯的事情。
這一次為了趕出設計方案，林宇更是已經連續加了快一個月的班了，期間甚至還通宵了好幾天。
或許是連續高強度的工作，讓林宇的身體終於熬不住了，不過這也讓林宇陰差陽錯的回到了過去。
準確的說，林宇現在所處的是2005年，林宇非常清楚的記得，在這一年自己和史俊飛、蘇雨薇一起，參加了這個大創項目。
在當時的這個年代，無人機還是非常稀罕的東西，這也導致在他們剛剛試飛無人機的時候，有不少人在一旁觀看。
而之後無人機的失控墜落，自然也讓周圍的人們唏噓不已。
在上一世，他們直到進行項目匯報的時候，也依然沒有徹底的解決這個問題。
當無人機在會議室里失控墜落的時候，那種深入骨髓的尷尬，林宇直到現在也很難忘記。
「林宇……用不用帶你去醫院看看？」
見林宇一直持續這種反常的「症狀」，蘇雨薇不覺擔心了起來。
「哦，我沒事的。不必灰心，我們一定可以解決這個問題。」
看見林宇的樣子終於恢復正常，蘇雨薇總算稍稍放心了一些。
「我們現在回實驗室再研究一下，看看到底是哪一塊兒出問題了吧。」
林宇和蘇雨薇都贊同史俊飛的這個提議，便拿起歪倒在草坪上的無人機，並排走向了實驗室。
路上，林宇沒有跟史俊飛和蘇雨薇說話，心裡默默的在思考著什麼。
在重生之後，林宇肯定是要活出不一樣的新生的，至少不會像上一世那樣，一直做一個苦逼的打工人了。
不過現在林宇最想做的，還是先把這個大創課題給順利的完成了。
上一世的無數個夜晚，林宇都在為這件事情而感到遺憾，思考著當時他們到底是在哪個地方出現了問題。
可惜直到林宇已經成為大江的高級無人機工程師，具備足以解決這個故障的能力之後，林宇卻再也找不到那架實驗用的無人機了。
三人回到實驗室之後，便馬上圍坐在一起，商量起這架無人機可能存在的一些故障。
「我們的無人機可能是受到風的影響，剛剛我們進行試飛的時候，操場上的風還是比較大的。」
聽到史俊飛的這個想法，林宇連忙搖搖頭說道：
「應該不是這個原因，剛剛外面的那個風級，還不至於對無人機的飛行造成那麼大的影響。」
對於這一點，林宇還是十分確信的，因為前一世在會議室里進行試飛的時候，這架無人機同樣也出現了相同的故障。
「嗯，我也覺得不是風的關係。硬體出現問題倒是有可能的，我們檢查一下電路板有沒有損壞，或者傳感器是否失效了吧。」
蘇雨薇所說的這種故障，林宇同樣也覺得可能性不大。
這些硬體的部分，林宇都是經過仔細的檢查的，確保這些硬體都是完全健康的。
但為了排除這種故障的可能，林宇還是再次檢查了這些硬體。
「電路板和傳感器都是正常的，這個原因也可以排除了。」
「難道說我們的算法有問題？可是我們給雷老師看過這套算法，雷老師也說這套算法是可行的啊。」
飛控算法可以說是無人機飛行的核心了，如果是算法存在一些問題的話，的確可能會導致無人機無法正確執行懸停指令。
林宇自然也是想到了這樣的可能，但他們的算法都是在一些成熟的算法基礎上進行修改的，算法本身並不會存在什麼硬傷。
至於信號干擾的可能，就更加微乎其微了，在他們進行試飛的時候，周圍並沒有其他人進行無人機或者其他電子設備的遙控。
在排除了大部分的故障可能之後，林宇心中已經有了一個可能性比較大的猜測了。
「我覺得有可能是IMU的問題。我的意思倒不是IMU出現了故障，而是IMU的校準不夠準確。」
聽到林宇提出的這個可能，史俊飛和蘇雨薇都下意識的將目光看向了林宇，對這個可能性思考了起來。
所謂的「IMU」，也就是慣性測量單元，它是維持無人機穩定飛行的一個重要的組件。
通過IMU中的加速度計和陀螺儀，可以獲得無人機的加速度和角速度信號，從而計算出無人機的運動姿態。
但因為各種環境因素的影響，這些數據是可能出現一些偏差的，導致無人機的飛行姿態和位置信息不夠準確。
因此，常常還需要對IMU進行校準，從而消除這些偏差，進一步提升無人機飛行的穩定性。